第四章 动力学-4.1牛顿欧拉公式

当刚体以加速度a运动时，牛顿公式为F=ma，其中F为作用在刚体上的合外力，m为刚体的质量，a为刚体的加速度。刚体的欧拉方程：当刚体以角速度ω和角加速度α旋转时，欧拉方程为Iα + ω × = M，其中I为刚体在某一参考系中的惯性张量，M为作用在刚体上的合外力矩。线速度、线加速度公式：线...